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內容簡介:　　《機器人技術基礎（第2版）》本次修訂的基本思路是：全書系統(tǒng)介紹機器人技術的基礎知識，以國內外較流行的莫托曼機器人為主線，在相關章節(jié)充實國內外機器人的新技術，引入包括各編者已結題的工程實例，推介流行實用的編程語言和方法，各章結尾安排一定量的計算練習、編程或思考題，并在書后給出計算題等部分習題的參考答案，供學習時參考；附錄中增加了獲得中國機器人大賽等一等獎的競賽機器人設計實例和機器人實驗項目實例。
　　《機器人技術基礎（第2版）》可作為應用型本科機類、近機類各專業(yè)的教材，也可作為遠程教育、高職高專教育的教學用書，亦可供有關工程技術人員參考。

作者簡介:

目錄:主要符號表

第1章 緒論
1．1 概述
1．1．1 機器人發(fā)展簡史
1．1．2 機器人的定義
1．1．3 機器人技術的研究領域與相關學科
1．2 機器人的分類
1．2．1 按機器人的開發(fā)內容與應用分類
1．2．2 按機器人的發(fā)展程度分類
1．2．3 按機器人的性能指標分類
1．2．4 按機器人的結構形式分類
1．2．5 按坐標形式分類
1．2．6 按控制方式分類
1．2．7 按驅動方式分類
1．2．8 按機器人工作時的機座可動性分類
1．3 機器人的組成
1．4 機器人的技術參數(shù)
1．4．1 機器人的主要技術參數(shù)
1．4．2 MOTOMANUP6型通用工業(yè)機器人的技術參數(shù)
1．4．3 MOTOMANEA1400型弧焊機器人的技術參數(shù)
習題

第2章 機器人本體結構
2．1 概述
2．1．1 機器人本體的基本結構形式
2．1．2 機器人本體材料的選擇
2．2 機身及臂部結構
2．2．1 機身結構的基本形式和特點
2．2．2 臂部結構的基本形式和特點
2．2．3 機器人的平穩(wěn)性和臂桿平衡方法
2．3 腕部及手部結構
2．3．1 腕部結構的基本形式和特點
2．3．2 手部結構的基本形式和特點
2．4 傳動及行走機構
2．4．1 傳動機構的基本形式和特點
2．4．2 行走機構的基本形式和特點
習題

第3章 機器人運動學
3．1 齊次坐標與位姿表示
3．1．1 齊次坐標
3．1．2 位姿表示
3．2 齊次變換
3．2．1 旋轉的齊次變換
3．2．2 平移的齊次變換
3．2．3 復合變換
3．3 機器人的位姿分析
3．3．1 桿件坐標系的建立
3．3．2 連桿坐標系間的變換矩陣
3．4 機器人正向運動學
3．4．1 斯坦福機器人運動方程
3．4．2 PUMA560型機器人運動學方程
3．5 機器人逆向運動學
3．5．1 逆向運動學的解
3．5．2 逆向運動學求解實例
3．6 蘋果采摘機械手運動學分析實例
習題

第4章 機器人動力學
4．1 機器人雅可比
4．1．1 機器人雅可比的定義
4．1．2 機器人速度分析
4．1．3 機器人雅可比討論
4．2 機器人靜力分析
4．2．1 操作臂的力和力矩平衡
4．2．2 機器人力雅可比
4．2．3 機器人靜力計算
4．3 機器人動力學方程
4．3．1 歐拉方程
4．3．2 拉格朗日方程
4．3．3 平面關節(jié)機器人動力學分析
4．4 機器人的動態(tài)特性
習題

第5章 機器人軌跡規(guī)劃
5．1 概述
5．1．1 機器人軌跡的概念
5．1．2 軌跡規(guī)劃的一般性問題
5．1．3 軌跡的生成方式
5．1．4 軌跡規(guī)劃涉及的主要問題
5．2 插補方式分類與軌跡控制
5．2．1 插補方式分類
5．2．2 機器人軌跡控制過程
5．3 機器人軌跡插值計算
5．3．1 直線插補
5．3．2 圓弧插補
5．3．3 定時插補與定距插補
5．3．4 關節(jié)空間插補
5．4 機器人手部路徑的軌跡規(guī)劃
5．4．1 操作對象的描述
5．4．2 作業(yè)的描述
習題

第6章 機器人控制系統(tǒng)
6．1 機器人傳感器
6．1．1 機器人傳感器的特點和要求
6．1．2 機器人內部傳感器
6．1．3 機器人外部傳感器
6．2 驅動與運動控制系統(tǒng)
6．2．1 概述
6．2．2 基于計算機和芯片的運動控制器設計
6．2．3 基于PC技術的運動控制（卡）器
6．2．4 機器人的伺服執(zhí)行機構
6．2．5 MOTOMANUP6型機器人的運動控制
6．3 控制理論與算法
6．3．1 機器人分解運動的速度控制
6．3．2 機器人分解運動的加速度控制
6．3．3 力和力矩的控制
習題

第7章 機器人語言與編程
7．1 概述
7．2 編程語言類型
7．2．1 動作級編程語言
7．2．2 對象級編程語言
7．2．3 任務級編程語言
7．3 編程語言系統(tǒng)
7．3．1 編程語言系統(tǒng)的組成
7．3．2 編程語言系統(tǒng)的基本功能
7．4 常用的機器人編程語言
7．4．1 VAL語言
7．4．2 SIGIA語言
7．4．3 IML語言
7．4．4 AL語言
7．5 機器人離線編程
7．5．1 機器人離線編程的特點及功能
7．5．2 機器人離線編程系統(tǒng)的結構
7．5．3 MOTOMANUP6型機器人離線編程仿真系統(tǒng)
習題

第8章 工業(yè)機器人
8．1 焊接機器人
8．1．1 概述
8．1．2 弧焊機器人工作站
8．1．3 弧焊機器人工作站柔性焊接夾具設計實例
8．2 搬運及碼垛機器人工作站
8．2．1 紙漿成品搬運機器人工作站
8．2．2 汽車搬運機器人工作站
8．2．3 碼垛機器人工作站
8．3 噴涂機器人
8．3．1 EP-500S小型電動噴涂機器人
8．3．2 EP-500S小型電動噴涂機器人在自動噴涂生產(chǎn)線上的應用
8．4 裝配機器人
8．4．1 FANUC公司的電動機自動裝配線
8．4．2 西屋公司的APAS系統(tǒng)
8．4．3 日立經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)
習題

第9章 操縱型機器人
9．1 概述
9．1．1 操縱型機器人的分類與應用
9．1．2 操縱型機器人的結構特點
9．2 操縱型機器人的控制
9．2．1 操縱型機器人的控制特點
9．2．2 操縱型機器人的控制設計
9．3 操縱型機器人實例
9．3．1 服務機器人
9．3．2 水下機器人
9．3．3 清掃機器人
9．3．4 割草機器人
9．3．5 果蔬采摘機器人
習題

第10章 智能機器人
10．1 概述
10．1．1 智能機器人技術的形成
10．1．2 智能機器人的應用
10．1．3 智能機器人的普及
10．2 智能機器人的新型驅動元件
10．2．1 靜電驅動器
10．2．2 形狀記憶合金驅動器
10．2．3 壓電效應驅動器
10．2．4 磁致伸縮驅動器
10．2．5 人工肌肉
10．3 智能機器人的控制技術
10．3．1 智能機器人的模糊控制
10．3．2 智能機器人的人工神經(jīng)網(wǎng)絡控制
10．4 智能機器人的視覺技術
10．4．1 人的視覺原理
10．4．2 機器人視覺系統(tǒng)的組成
10．4．3 圖像的預處理
10．4．4 圖像的分割
10．4．5 機器人視覺系統(tǒng)的應用
10．5 智能機器人的發(fā)展與展望
10．5．1 智能機器人的發(fā)展趨勢
10．5．2 智能機器人的發(fā)展展望
10．6 機器人焊縫視覺跟蹤技術實例
習題

附錄 機器人課程實驗示例
實驗示例一 慧魚機器人模型組裝綜合實驗
實驗示例二 MOTOMAN機器人焊槍動作與編程實驗

參考文獻