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內(nèi)容簡(jiǎn)介:　　《先進(jìn)機(jī)器人控制/中國(guó)科學(xué)院研究生院教材》從控制角度，系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)和當(dāng)前的發(fā)展?fàn)顩r。全書(shū)共分為12章，由基礎(chǔ)篇、控制結(jié)構(gòu)篇和先進(jìn)控制篇構(gòu)成?；A(chǔ)篇著重介紹串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和動(dòng)力學(xué)。其中，運(yùn)動(dòng)學(xué)部分從坐標(biāo)變換入手，介紹了正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立，逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解，以及機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)等內(nèi)容。控制結(jié)構(gòu)篇著重介紹機(jī)器人的傳感技術(shù)、位置控制和力控制。針對(duì)機(jī)器人控制領(lǐng)域的研究動(dòng)態(tài)和主要研究方向，先進(jìn)控制篇介紹了傳感信息融合、視覺(jué)控制、協(xié)調(diào)控制、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)、智能控制方法等。全書(shū)以串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人為主，同時(shí)兼顧了移動(dòng)機(jī)器人的控制問(wèn)題?！断冗M(jìn)機(jī)器人控制/中國(guó)科學(xué)院研究生院教材》注重理論與應(yīng)用的結(jié)合，力求使讀者能夠盡快掌握機(jī)器人控制技術(shù)，了解機(jī)器人控制的主要研究方向?！断冗M(jìn)機(jī)器人控制/中國(guó)科學(xué)院研究生院教材》可作為控制科學(xué)與工程、計(jì)算機(jī)等學(xué)科的研究生和高年級(jí)本科生教材，也可作為科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書(shū)。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:基礎(chǔ)篇
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人的基本概念與發(fā)展歷程
1.2 機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域
1.3 機(jī)器人的特點(diǎn)與基本結(jié)構(gòu)
1.4 機(jī)器人控制的基本方法
1.4.1 根據(jù)控制量分類
1.4.2 根據(jù)控制算法分類
1.5 本領(lǐng)域的重要學(xué)術(shù)期刊與會(huì)議簡(jiǎn)介
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第2章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.1 位置與姿態(tài)的表示
2.1.1 位置描述
2.1.2 姿態(tài)描述
2.1.3 位姿描述
2.2 坐標(biāo)變換
2.2.1 坐標(biāo)變換
2.2.2 齊次坐標(biāo)變換
2.3 通用旋轉(zhuǎn)變換
2.3.1 通用旋轉(zhuǎn)變換
2.3.2 通用旋轉(zhuǎn)變換的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)角求取
2.4 連桿變換矩陣
2.4.1 關(guān)節(jié)與連桿
2.4.2 連桿坐標(biāo)系
2.4.3 連桿變換矩陣
2.5 機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.5.1 PUMA 560機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.5.2 MOTOMAN K10機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.5.3 移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與推算定位法
2.6 機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.6.1 解析法
2.6.2 投影法與解析法相結(jié)合
2.7 機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)
2.7.1 微分變換
2.7.2 雅可比矩陣
2.7.3 雅可比矩陣的求取實(shí)例
本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第3章 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)
3.1.1 點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)
3.1.2 軌跡跟蹤運(yùn)動(dòng)
3.2 工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3.2.1 關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3.2.2 3次多項(xiàng)式插值
3.2.3 過(guò)路徑點(diǎn)的3次多項(xiàng)式插值
3.2.4 高階多項(xiàng)式插值
3.2.5 用拋物線過(guò)渡的線性插值
3.2.6 過(guò)路徑點(diǎn)的拋物線過(guò)渡線性插值
3.2.7 B樣條插值
3.3 工業(yè)機(jī)器人的笛卡兒空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3.3.1 位置規(guī)劃
3.3.2 姿態(tài)規(guī)劃
3.4 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃
3.4.1 基于柵格的方法
3.4.2 基于行為的方法
本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第4章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
4.1 拉格朗日-歐拉法
4.1.1 機(jī)器人的連桿速度
4.1.2 機(jī)器人的動(dòng)能
4.1.3 機(jī)器人的勢(shì)能
4.1.4 機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程
4.1.5 兩自由度機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程實(shí)例
4.2 牛頓-歐拉法
4.2.1 轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)系和平移坐標(biāo)系
4.2.2 桿件的運(yùn)動(dòng)學(xué)
4.2.3 機(jī)器人的遞歸動(dòng)力學(xué)方程
4.2.4 兩自由度機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程實(shí)例
本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題

控制結(jié)構(gòu)篇
第5章 機(jī)器人傳感器
5.1 位置傳感器
5.1.1 電阻式電位器
5.1.2 編碼器
5.1.3 線性可變差接變壓器
5.1.4 基于磁效應(yīng)的位移傳感器
5.1.5 微動(dòng)開(kāi)關(guān)
5.2 速度與加速度傳感器
5.2.1 測(cè)速發(fā)電機(jī)
5.2.2 基于編碼器的速度測(cè)量
5.2.3 基于多普勒效應(yīng)的測(cè)速系統(tǒng)
5.2.4 加速度傳感器
5.3 陀螺
5.3.1 機(jī)械陀螺
5.3.2 壓電陀螺
5.3.3 光學(xué)陀螺
5.3.4 微機(jī)械電子陀螺
5.4 力和力矩傳感器
5.4.1 通過(guò)電機(jī)電流檢測(cè)力
5.4.2 力敏電阻
5.4.3 壓電式力傳感器
5.4.4 應(yīng)變片
5.4.5 三維力和力矩傳感器
5.5 接近傳感器
5.6 地磁場(chǎng)傳感器
5.6.1 機(jī)械式方向磁羅盤(pán)
5.6.2 磁通門(mén)式羅盤(pán)
5.6.3 霍爾效應(yīng)式羅盤(pán)
5.6.4 磁阻式羅盤(pán)
5.7 距離傳感器
5.7.1 渡越時(shí)間測(cè)量距離方法
5.7.2 三角測(cè)量方法
5.7.3 基于結(jié)構(gòu)光的距離測(cè)量方法
5.8 視覺(jué)傳感器
5.8.1 光導(dǎo)管攝像機(jī)
5.8.2 數(shù)碼攝像機(jī)
5.9 接觸和觸覺(jué)傳感器
5.9.1 接觸傳感器
5.9.2 壓阻式觸覺(jué)傳感器
5.9.3 電容式觸覺(jué)傳感器
本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第6章 機(jī)器人的位置控制
6.1 工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間位置控制
6.1.1 單關(guān)節(jié)位置控制
6.1.2 多關(guān)節(jié)位置控制
6.1.3 關(guān)節(jié)位置控制實(shí)例
6.2 工業(yè)機(jī)器人的笛卡兒空間位置控制
6.2.1 笛卡兒空間位置控制器
6.2.2 控制系統(tǒng)軟件
6.2.3 笛卡兒位置控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果
6.3 基于網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人實(shí)時(shí)位置控制
6.3.1 多層次結(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)框架
6.3.2 單機(jī)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成
6.3.3 控制系統(tǒng)軟件
6.3.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
6.4 機(jī)器人的位置控制實(shí)例
6.4.1 掩模傳輸系統(tǒng)簡(jiǎn)介
6.4.2 掩模傳輸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
6.4.3 掩模傳輸機(jī)器人的控制系統(tǒng)
6.4.4 傳輸與對(duì)準(zhǔn)控制
6.4.5 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果
6.5 移動(dòng)機(jī)器人的位置控制
6.5.1 基于行為的移動(dòng)機(jī)器人位置控制
6.5.2 基于行為的位置控制性能
6.5.3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果
本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
第7章 機(jī)器人的力控制
7.1 剛度與柔順
7.1.1 機(jī)器人的剛度
7.1.2 機(jī)器人的柔順
7.2 工業(yè)機(jī)器人的笛卡兒空間靜力與關(guān)節(jié)空間靜力的轉(zhuǎn)換
7.2.1 不同坐標(biāo)系間的靜力變換
7.2.2 笛卡兒空間與關(guān)節(jié)空間的靜力變換
7.2.3 主動(dòng)剛性控制
7.3 阻抗控制主動(dòng)柔順
7.3.1 力反饋型阻抗控制
7.3.2 位置型阻抗控制
7.3.3 柔順型阻抗控制
7.4 力和位置混合控制
7.4.1 R-C力和位置混合控制
7.4.2 改進(jìn)的R-C力和位置混合控制
本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
……

先進(jìn)控制篇