工業(yè)機器人控制技術簡介，目錄書摘
2019-11-25 16:29
來源：京東
作者：京東
工業(yè)機器人控制技術
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編輯推薦:本書是為響應“新工科”建設發(fā)展所規(guī)劃的普通高等院?！靶鹿た啤眲?chuàng)新教育精品課程系列教材中的一本。同時是機械教指委推薦教材。全書由東北大學郝麗娜教授主編，為配有數(shù)字教學資源的立體化、數(shù)字化教材，適用于本科院校作為教材使用，及科研人員參考。
內容簡介:工業(yè)機器人是一種機電液控一體化設備，是多學科交叉研究的典型代表。本書對工業(yè)機器人本體和系統(tǒng)應用中涉及的控制技術進行了詳細介紹，系統(tǒng)地闡述了工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成、工作原理和軟件實現(xiàn)等內容，詳細介紹了控制對象建模、任務規(guī)劃、運動規(guī)劃、控制方法和控制系統(tǒng)實現(xiàn)方式，重點內容配有MATLAB程序和電子課件。本書以控制技術為核心，不拘泥于特定機器人結構，章節(jié)安排符合技術自身的內在邏輯關系，內容新穎，深入淺出，語言通俗易懂。在編寫形式上，注重知識的內在聯(lián)系和鍛煉讀者的獨立思考能力。
本書可以作為大、專院校電類和機電一體化等專業(yè)的教材，也適合工程技術人員使用。
本書可以作為大、專院校電類和機電一體化等專業(yè)的教材，也適合工程技術人員使用。
作者簡介:
目錄:目錄
第1章工業(yè)機器人概述(1)
1.1工業(yè)機器人定義(1)
1.2典型工業(yè)機器人類型(4)
1.3工業(yè)機器人控制系統(tǒng)概述(7)
1.4工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能和組成(7)
1.5工業(yè)機器人控制系統(tǒng)分類和結構(9)
1.6典型工業(yè)機器人控制系統(tǒng)(11)
1.7工業(yè)機器人控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢(13)
小結(14)
習題(15)
第2章工業(yè)機器人運動學及動力學建模(16)
2.1位姿描述與坐標系(16)
2.2坐標變換與齊次坐標變換(18)
2.3角度表示方法(20)
2.4機器人連桿DH參數(shù)及其坐標變換(22)
2.5機器人運動學方程實例(25)
2.6機器人逆運動學(30)
2.7速度雅可比矩陣與速度分析(39)
2.8力雅可比矩陣與靜力計算(42)
2.9工業(yè)機器人動力學分析(44)
小結(51)
習題(51)
第3章機械臂的軌跡規(guī)劃(53)
3.1概述(53)
3.2關節(jié)空間軌跡規(guī)劃(54)
3.3關節(jié)空間法(58)
3.4笛卡兒坐標空間軌跡規(guī)劃(64)
3.5軌跡的實時生成(68)
3.6動力學約束下的運動規(guī)劃(69)
小結(74)
習題(75)
第4章工業(yè)機器人本體運動控制(76)
4.1概述(76)
4.2工業(yè)機器人關節(jié)模型和關節(jié)控制(76)
4.3基于關節(jié)坐標的工業(yè)機器人控制(78)
4.4基于笛卡兒坐標的機器人控制(85)
4.5工業(yè)機器人位置控制的一般結構(88)
4.6機器人的分解運動速度控制(92)
4.7機器人的分解運動加速度控制(94)
4.8計算力矩控制(97)
小結(99)
習題(99)
第5章工業(yè)機器人的力控制(101)
5.1力控制的基本概念(101)
5.2力傳感器(101)
5.3任務空間內的動力學和控制(106)
5.4力和位置混合控制(115)
5.5基于關節(jié)傳感器的力控制系統(tǒng)(119)
小結(122)
習題(122)
第6章工業(yè)機器人示教與編程(123)
6.1工業(yè)機器人示教系統(tǒng)的原理、分類及特點(123)
6.2工業(yè)機器人示教器的功能(124)
6.3工業(yè)機器人編程語言的結構和基本功能(125)
6.4常用的工業(yè)機器人編程語言(126)
6.5工業(yè)機器人的示教編程與離線編程(128)
小結(137)
習題(137)
第7章工業(yè)機器人系統(tǒng)控制技術(138)
7.1工業(yè)機器人自動化系統(tǒng)概述(138)
7.2工業(yè)機器人配套傳感器(140)
7.3工業(yè)機器人傳送帶跟蹤技術(150)
7.4工業(yè)機器人視覺伺服控制(153)
小結(161)
習題(162)
第8章工業(yè)機器人控制熱點(163)
8.1多機器人協(xié)作控制(163)
8.2人機協(xié)作機器人控制(166)
8.3移動工業(yè)機械臂自主抓取控制(169)
8.4ROSIndustrial控制接口(171)
8.5云機器人控制系統(tǒng)(175)
小結(177)
習題(178)
參考文獻(179)
附錄中英文對照表(182)
第1章工業(yè)機器人概述(1)
1.1工業(yè)機器人定義(1)
1.2典型工業(yè)機器人類型(4)
1.3工業(yè)機器人控制系統(tǒng)概述(7)
1.4工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能和組成(7)
1.5工業(yè)機器人控制系統(tǒng)分類和結構(9)
1.6典型工業(yè)機器人控制系統(tǒng)(11)
1.7工業(yè)機器人控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢(13)
小結(14)
習題(15)
第2章工業(yè)機器人運動學及動力學建模(16)
2.1位姿描述與坐標系(16)
2.2坐標變換與齊次坐標變換(18)
2.3角度表示方法(20)
2.4機器人連桿DH參數(shù)及其坐標變換(22)
2.5機器人運動學方程實例(25)
2.6機器人逆運動學(30)
2.7速度雅可比矩陣與速度分析(39)
2.8力雅可比矩陣與靜力計算(42)
2.9工業(yè)機器人動力學分析(44)
小結(51)
習題(51)
第3章機械臂的軌跡規(guī)劃(53)
3.1概述(53)
3.2關節(jié)空間軌跡規(guī)劃(54)
3.3關節(jié)空間法(58)
3.4笛卡兒坐標空間軌跡規(guī)劃(64)
3.5軌跡的實時生成(68)
3.6動力學約束下的運動規(guī)劃(69)
小結(74)
習題(75)
第4章工業(yè)機器人本體運動控制(76)
4.1概述(76)
4.2工業(yè)機器人關節(jié)模型和關節(jié)控制(76)
4.3基于關節(jié)坐標的工業(yè)機器人控制(78)
4.4基于笛卡兒坐標的機器人控制(85)
4.5工業(yè)機器人位置控制的一般結構(88)
4.6機器人的分解運動速度控制(92)
4.7機器人的分解運動加速度控制(94)
4.8計算力矩控制(97)
小結(99)
習題(99)
第5章工業(yè)機器人的力控制(101)
5.1力控制的基本概念(101)
5.2力傳感器(101)
5.3任務空間內的動力學和控制(106)
5.4力和位置混合控制(115)
5.5基于關節(jié)傳感器的力控制系統(tǒng)(119)
小結(122)
習題(122)
第6章工業(yè)機器人示教與編程(123)
6.1工業(yè)機器人示教系統(tǒng)的原理、分類及特點(123)
6.2工業(yè)機器人示教器的功能(124)
6.3工業(yè)機器人編程語言的結構和基本功能(125)
6.4常用的工業(yè)機器人編程語言(126)
6.5工業(yè)機器人的示教編程與離線編程(128)
小結(137)
習題(137)
第7章工業(yè)機器人系統(tǒng)控制技術(138)
7.1工業(yè)機器人自動化系統(tǒng)概述(138)
7.2工業(yè)機器人配套傳感器(140)
7.3工業(yè)機器人傳送帶跟蹤技術(150)
7.4工業(yè)機器人視覺伺服控制(153)
小結(161)
習題(162)
第8章工業(yè)機器人控制熱點(163)
8.1多機器人協(xié)作控制(163)
8.2人機協(xié)作機器人控制(166)
8.3移動工業(yè)機械臂自主抓取控制(169)
8.4ROSIndustrial控制接口(171)
8.5云機器人控制系統(tǒng)(175)
小結(177)
習題(178)
參考文獻(179)
附錄中英文對照表(182)
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