編輯推薦:

兩種封面隨機(jī)發(fā)貨，內(nèi)容一樣！

內(nèi)容簡(jiǎn)介:　　本書是在《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)》第1版的基礎(chǔ)上經(jīng)過縮減修訂而成。以近年來的研究成果為主干，講述以李群李代數(shù)、旋量理論為代表的現(xiàn)代數(shù)學(xué)工具在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)中的應(yīng)用。全書總共9章，第1章為緒論。第2、3章主要介紹剛體運(yùn)動(dòng)群的基本概念，第4章講述剛體運(yùn)動(dòng)群的李代數(shù)及其指數(shù)映射。第5章主要講解剛體運(yùn)動(dòng)群與其李代數(shù)如何用在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模中。從第6章到第9章介紹旋量與旋量系基礎(chǔ)理論及其在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)中的應(yīng)用，包括復(fù)雜機(jī)構(gòu)及機(jī)器人的自由度分析、構(gòu)型綜合、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、運(yùn)動(dòng)性能分析、靜力學(xué)與剛度等問題。

目錄:序
前言
符號(hào)表
第1章緒論1
1.1機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)的發(fā)展歷史概述1
1.2機(jī)構(gòu)學(xué)及機(jī)器人學(xué)中的基本概念5
1.2.1機(jī)構(gòu)與機(jī)器人的基本組成元素：構(gòu)件與運(yùn)動(dòng)副5
1.2.2運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)與機(jī)器人7
1.2.3自由度與約束8
1.2.4機(jī)器人機(jī)構(gòu)的分類8
1.3機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的主要研究?jī)?nèi)容10
1.4機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)研究中的現(xiàn)代數(shù)學(xué)工具10
1.4.1李群、李代數(shù)概述11
1.4.2旋量理論概述12
1.5現(xiàn)代數(shù)學(xué)工具在機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)中的應(yīng)用舉例14
1.6機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)研究中的幾個(gè)經(jīng)典問題16
1.7文獻(xiàn)使用與說明16
1.8擴(kuò)展閱讀文獻(xiàn)18
習(xí)題19
第2章李群與李子群20
2.1群與李群的定義20
2.2幾種典型的群21
2.3李子群及其運(yùn)算24
2.4SE(3)及其全部子群26
2.5運(yùn)動(dòng)副與位移子群27
2.6位移子流形30
2.7應(yīng)用實(shí)例——構(gòu)造運(yùn)動(dòng)鏈31
2.7.1位移子群生成元——等效運(yùn)動(dòng)鏈32
2.7.2位移子流形的生成元——等效運(yùn)動(dòng)鏈36
2.8擴(kuò)展閱讀文獻(xiàn)37
習(xí)題38
第3章李群與剛體變換40
3.1剛體運(yùn)動(dòng)與剛體變換40
3.1.1剛體運(yùn)動(dòng)的定義40
3.1.2剛體變換41
3.2剛體的位姿描述41
3.3剛體轉(zhuǎn)動(dòng)與三維旋轉(zhuǎn)群42
3.3.1剛體姿態(tài)的一般描述與旋轉(zhuǎn)變換群42
3.3.2剛體姿態(tài)的其他描述方法44
3.4一般剛體運(yùn)動(dòng)與剛體運(yùn)動(dòng)群47
3.4.1一般剛體運(yùn)動(dòng)與齊次變換矩陣47
3.4.2SE(3)與一般剛體運(yùn)動(dòng)48
3.5擴(kuò)展閱讀文獻(xiàn)50
習(xí)題51
第4章剛體運(yùn)動(dòng)群的李代數(shù)53
4.1李代數(shù)的定義53
4.2剛體運(yùn)動(dòng)群的李代數(shù)54
4.2.1SO（3)的李代數(shù)54
4.2.2T（3)的李代數(shù)55
4.2.3SE（2)的李代數(shù)56
4.2.4SE（3)的李代數(shù)56
4.2.5剛體運(yùn)動(dòng)群的正則表達(dá)與共軛表達(dá)58
4.3指數(shù)映射60
4.4剛體運(yùn)動(dòng)的指數(shù)坐標(biāo)63
4.4.1描述剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的歐拉定理63
4.4.2一般剛體運(yùn)動(dòng)的指數(shù)坐標(biāo)65
4.5剛體速度的運(yùn)動(dòng)旋量表達(dá)70
4.5.1質(zhì)點(diǎn)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)速度70
4.5.2剛體速度的運(yùn)動(dòng)旋量坐標(biāo)71
4.5.3剛體速度的坐標(biāo)變換72
4.5.4剛體速度的復(fù)合變換73
4.6運(yùn)動(dòng)旋量與螺旋運(yùn)動(dòng)74
4.6.1螺旋運(yùn)動(dòng)的定義74
4.6.2運(yùn)動(dòng)旋量與瞬時(shí)螺旋運(yùn)動(dòng)75
4.6.3螺旋運(yùn)動(dòng)的速度78
4.7擴(kuò)展閱讀文獻(xiàn)78
習(xí)題79
第5章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)82
5.1D H參數(shù)與串聯(lián)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)82
5.2串聯(lián)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)的指數(shù)積公式84
5.2.1指數(shù)積公式84
5.2.2慣性坐標(biāo)系與初始位形的選擇85
5.2.3D H參數(shù)法與POE公式之間的關(guān)系86
5.2.4實(shí)例分析86
5.3串聯(lián)機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)學(xué)的指數(shù)積公式90
5.3.1反向運(yùn)動(dòng)學(xué)的指數(shù)積公式90
5.3.2典型子問題的求解93
5.3.3應(yīng)用舉例95
5.4基于POE公式的機(jī)器人速度雅可比矩陣96
5.5擴(kuò)展閱讀文獻(xiàn)99
習(xí)題99
第6章旋量及其運(yùn)算101
6.1速度瞬心101
6.2旋量的定義102
6.3旋量的物理含義105
6.3.1旋量的物理意義105
6.3.2自互易旋量的物理意義107
6.4力旋量108
6.4.1力旋量的概念108
6.4.2力旋量的旋量坐標(biāo)110
6.5機(jī)器人的力雅可比矩陣111
6.5.1靜力雅可比矩陣111
6.5.2力雅可比與速度雅可比之間的對(duì)偶性（duality）討論112
6.6反旋量113
6.6.1反旋量的物理意義113
6.6.2特殊幾何條件下的互易旋量對(duì)114
6.7擴(kuò)展閱讀文獻(xiàn)117
習(xí)題117
第7章線幾何與旋量系120
7.1線幾何120
7.1.1線矢量集、線簇及分類120
7.1.2不同幾何條件下的線矢量集相關(guān)性判別122
7.1.3線空間128
7.1.4偶量系130
7.1.5等效線簇130
7.2旋量系133
7.2.1旋量系的定義133
7.2.2旋量系維數(shù)（或旋量集的相關(guān)性）
的一般判別方法135
7.2.3旋量系的分類138
7.2.4可實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)動(dòng)的旋量系138
7.3互易旋量系139
7.3.1互易旋量系的定義139
7.3.2互易旋量系的解析求解140
7.3.3旋量系與其互易旋量系之間的
幾何關(guān)系146
7.3.4互易旋量空間線圖表達(dá)147
7.4擴(kuò)展閱讀文獻(xiàn)148
習(xí)題148
第8章運(yùn)動(dòng)與約束152
8.1運(yùn)動(dòng)旋量系與約束旋量系152
8.2等效運(yùn)動(dòng)副旋量系153
8.2.1等效運(yùn)動(dòng)副旋量系的概念153
8.2.2等效運(yùn)動(dòng)副旋量系的應(yīng)用154
8.3自由度空間與約束空間159
8.3.1自由度空間與約束空間的基本概念159
8.3.2常見運(yùn)動(dòng)副或運(yùn)動(dòng)鏈的自由度和約束線圖163
8.4自由度與約束分析169
8.4.1與自由度和約束相關(guān)的基本概念169
8.4.2機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的基本公式170
8.4.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度與過約束分析171
8.4.4基于幾何圖譜法的自由度分析176
8.5構(gòu)型綜合178
8.5.1一般步驟178
8.5.2構(gòu)型綜合舉例178
8.5.3圖譜法構(gòu)型綜合的基本思想185
8.6擴(kuò)展閱讀文獻(xiàn)188
習(xí)題189
第9章性能分析196
9.1速度雅可比矩陣196
9.1.1基于螺旋運(yùn)動(dòng)方程的串聯(lián)機(jī)器人速度雅可比矩陣196
9.1.2并聯(lián)機(jī)器人的速度雅可比矩陣199
9.2運(yùn)動(dòng)性能分析201
9.2.1奇異性分析201
9.2.2靈巧度分析203
9.3傳動(dòng)性能分析205
9.4剛度性能分析207
9.4.1剛性體機(jī)器人機(jī)構(gòu)的靜剛度映射207
9.4.2柔性機(jī)構(gòu)的靜剛度分析209
9.5擴(kuò)展閱讀文獻(xiàn)218
習(xí)題219
參考文獻(xiàn)221
部分習(xí)題答案或提示229