無人機(jī)地磁輔助定位及組合導(dǎo)航技術(shù)研究簡介，目錄書摘
2020-09-30 15:36
來源：京東
作者：京東
無人機(jī)地磁輔助定位及組合導(dǎo)航技術(shù)研究
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內(nèi)容簡介: 《無人機(jī)地磁輔助定位及組合導(dǎo)航技術(shù)研究》共分為7章。1章概述了無人機(jī)地磁輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理、關(guān)鍵技術(shù)和國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀。第2章在深入分析地磁匹配特征和匹配性能影響因素的基礎(chǔ)上，給出了地磁匹配算法研究框架和地磁匹配關(guān)鍵參數(shù)選取方法。第3章為實(shí)現(xiàn)高效、高精度匹配定位，建立了地磁匹配純平移模型和仿射模型，并在相應(yīng)模型下提出了一系列地磁匹配新算法，包括基于等值線約束的地磁匹配算法、迭代多尺度地磁匹配算法、基于約束粒子群的智能地磁匹配算法等。第4章介紹了模糊匹配多值解條件下的批處理組合導(dǎo)航算法。第5章為提高組合導(dǎo)航的觀測新頻率，對具有連續(xù)修正能力的序貫組合導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行了研究，介紹了基于約束線性化EKF的組合導(dǎo)航算法和基于邊緣化粒子濾波的組合導(dǎo)航算法。第6章研究了地磁輔助導(dǎo)航策略并給出了多個(gè)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果。
作者簡介:
目錄:第1章 緒論
1．1 無人機(jī)地磁輔助定位
1．2 無人機(jī)地磁輔助導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理和關(guān)鍵技術(shù)
1．2．1 地磁輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理
1．2．2 地磁輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)
1．3 地磁輔助導(dǎo)航技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．3．1 地磁輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
1．3．2 輔助導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
第2章 地磁匹配問題綜合分析
2．1 地磁場和地磁特征
2．1．1 地磁場和地磁場模型
2．1．2 地磁特征
2．1．3 實(shí)時(shí)地磁異常數(shù)據(jù)的獲得
2．2 地磁匹配研究框架和性能評估標(biāo)準(zhǔn)
2．2．1 地磁匹配原理
2．2．2 地磁匹配研究框架
2．2．3 地磁匹配性能評估標(biāo)準(zhǔn)
2．3 地磁匹配算法中重要參數(shù)的選取原則
2．3．1 不確定域的選取
2．3．2 網(wǎng)格量化值
2．3．3 采樣頻率的選取
2．4 地磁匹配長度估計(jì)方法
2．4．1 匹配長度與虛定位分析
2．4．2 基于逐點(diǎn)迭代的匹配長度估計(jì)算法
2．4．3 仿真驗(yàn)證
2．5 本章小結(jié)
第3章 無人機(jī)地磁匹配定位算法及快速檢索策略
3．1 地磁匹配模型研究
3．1．1 純平移模型
3．1．2 地磁匹配仿射模型
3．2 基于等值線約束的地磁匹配算法
3．2．1 等值線約束匹配
3．2．2 匹配算法對地磁測量中隨機(jī)常值的估計(jì)
3．2．3 仿真驗(yàn)證
3．3 迭代多尺度地磁匹配算法
3．3．1 迭代多尺度匹配策略
3．3．2 匹配算法細(xì)節(jié)處理
3．3．3 仿真驗(yàn)證
3．4 基于約束粒子群的地磁匹配算法
3．4．1 粒子群優(yōu)化算法
3．4．2 約束粒子群優(yōu)化搜索
3．4．3 仿真驗(yàn)證
3．5 基于檢索值的分塊插值等值區(qū)域快速檢索策略
3．5．1 IP檢索算法
3．5．2 改進(jìn)的分塊IP檢索算法在地磁等值域提取中的應(yīng)用
3．5．3 仿真驗(yàn)證和結(jié)論
3．6 本章小結(jié)
第4章 模糊匹配條件下的組合導(dǎo)航算法
4．1 模糊匹配現(xiàn)象及組合導(dǎo)航算法分析
4．1．1 模糊匹配成因分析
4．1．2 模糊匹配條件下組合導(dǎo)航算法分析
4．2 “最優(yōu)”修正組合導(dǎo)航算法
4．2．1 基于閾值參數(shù)約束的最優(yōu)修正策略
4．2．2 有效觀測待選集的獲取
4．2．3 仿真驗(yàn)證和分析
4．2．4 結(jié)論
4．3 基于PDAF的加權(quán)修正算法
4．3．1 PDAF的基本框架
4．3．2 基于PDAF的地磁輔助導(dǎo)航算法
4．3．3 仿真驗(yàn)證
4．3．4 結(jié)論
4．4 基于混合高斯模型的地磁輔助導(dǎo)航算法
4．4．1 非線性濾波模型和非線性估計(jì)理論
4．4．2 混合高斯濾波器
4．4．3 地磁輔助導(dǎo)航中的混合高斯逼近方法
4．4．4 仿真驗(yàn)證和分析
4．5 三種修正算法的性能比較
4．5．1 最優(yōu)修正與PDAF修正的比較
4．5．2 PDAF修正與混合高斯算法的比較
4．5．3 算法比較結(jié)論
4．6 本章小結(jié)
第5章 無人機(jī)地磁輔助導(dǎo)航中的序貫濾波算法
5．1 基于約束線性化EKF的組合導(dǎo)航算法
5．1．1 EKF模型細(xì)化
5．1．2 約束線性化EKF
5．1．3 仿真驗(yàn)證
5．2 基于邊緣化粒子濾波的組合導(dǎo)航算法
5．2．1 問題提出
5．2．2 粒子濾波算法
5．2．3 邊緣化粒子濾波算法及其在地磁輔助導(dǎo)航中的應(yīng)用
5．2．4 仿真驗(yàn)證和分析
5．3 本章小結(jié)
第6章 地磁輔助導(dǎo)航策略研究和系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6．1 組合導(dǎo)航策略設(shè)計(jì)
6．1．1 間歇式組合導(dǎo)航策略
6．1．2 多頻率組合導(dǎo)航策略
6．2 地磁輔助導(dǎo)航原理樣機(jī)
6．3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6．3．1 實(shí)驗(yàn)簡介
6．3．2 地磁匹配算法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6．3．3 模糊匹配條件下的組合導(dǎo)航算法驗(yàn)證
6．3．4 序貫組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6．3．5 間歇式組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)結(jié)果和分析
6．3．6 多頻組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)結(jié)果和分析
6．3．7 實(shí)驗(yàn)分析和總結(jié)
6．4 本章小結(jié)
第7章 總結(jié)與展望
7．1 內(nèi)容總結(jié)
7．2 研究展望
附錄A 常用坐標(biāo)系
附錄B 組合導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)方程
附錄C 貝葉斯估計(jì)公式推導(dǎo)
參考文獻(xiàn)
1．1 無人機(jī)地磁輔助定位
1．2 無人機(jī)地磁輔助導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理和關(guān)鍵技術(shù)
1．2．1 地磁輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理
1．2．2 地磁輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)
1．3 地磁輔助導(dǎo)航技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．3．1 地磁輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
1．3．2 輔助導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
第2章 地磁匹配問題綜合分析
2．1 地磁場和地磁特征
2．1．1 地磁場和地磁場模型
2．1．2 地磁特征
2．1．3 實(shí)時(shí)地磁異常數(shù)據(jù)的獲得
2．2 地磁匹配研究框架和性能評估標(biāo)準(zhǔn)
2．2．1 地磁匹配原理
2．2．2 地磁匹配研究框架
2．2．3 地磁匹配性能評估標(biāo)準(zhǔn)
2．3 地磁匹配算法中重要參數(shù)的選取原則
2．3．1 不確定域的選取
2．3．2 網(wǎng)格量化值
2．3．3 采樣頻率的選取
2．4 地磁匹配長度估計(jì)方法
2．4．1 匹配長度與虛定位分析
2．4．2 基于逐點(diǎn)迭代的匹配長度估計(jì)算法
2．4．3 仿真驗(yàn)證
2．5 本章小結(jié)
第3章 無人機(jī)地磁匹配定位算法及快速檢索策略
3．1 地磁匹配模型研究
3．1．1 純平移模型
3．1．2 地磁匹配仿射模型
3．2 基于等值線約束的地磁匹配算法
3．2．1 等值線約束匹配
3．2．2 匹配算法對地磁測量中隨機(jī)常值的估計(jì)
3．2．3 仿真驗(yàn)證
3．3 迭代多尺度地磁匹配算法
3．3．1 迭代多尺度匹配策略
3．3．2 匹配算法細(xì)節(jié)處理
3．3．3 仿真驗(yàn)證
3．4 基于約束粒子群的地磁匹配算法
3．4．1 粒子群優(yōu)化算法
3．4．2 約束粒子群優(yōu)化搜索
3．4．3 仿真驗(yàn)證
3．5 基于檢索值的分塊插值等值區(qū)域快速檢索策略
3．5．1 IP檢索算法
3．5．2 改進(jìn)的分塊IP檢索算法在地磁等值域提取中的應(yīng)用
3．5．3 仿真驗(yàn)證和結(jié)論
3．6 本章小結(jié)
第4章 模糊匹配條件下的組合導(dǎo)航算法
4．1 模糊匹配現(xiàn)象及組合導(dǎo)航算法分析
4．1．1 模糊匹配成因分析
4．1．2 模糊匹配條件下組合導(dǎo)航算法分析
4．2 “最優(yōu)”修正組合導(dǎo)航算法
4．2．1 基于閾值參數(shù)約束的最優(yōu)修正策略
4．2．2 有效觀測待選集的獲取
4．2．3 仿真驗(yàn)證和分析
4．2．4 結(jié)論
4．3 基于PDAF的加權(quán)修正算法
4．3．1 PDAF的基本框架
4．3．2 基于PDAF的地磁輔助導(dǎo)航算法
4．3．3 仿真驗(yàn)證
4．3．4 結(jié)論
4．4 基于混合高斯模型的地磁輔助導(dǎo)航算法
4．4．1 非線性濾波模型和非線性估計(jì)理論
4．4．2 混合高斯濾波器
4．4．3 地磁輔助導(dǎo)航中的混合高斯逼近方法
4．4．4 仿真驗(yàn)證和分析
4．5 三種修正算法的性能比較
4．5．1 最優(yōu)修正與PDAF修正的比較
4．5．2 PDAF修正與混合高斯算法的比較
4．5．3 算法比較結(jié)論
4．6 本章小結(jié)
第5章 無人機(jī)地磁輔助導(dǎo)航中的序貫濾波算法
5．1 基于約束線性化EKF的組合導(dǎo)航算法
5．1．1 EKF模型細(xì)化
5．1．2 約束線性化EKF
5．1．3 仿真驗(yàn)證
5．2 基于邊緣化粒子濾波的組合導(dǎo)航算法
5．2．1 問題提出
5．2．2 粒子濾波算法
5．2．3 邊緣化粒子濾波算法及其在地磁輔助導(dǎo)航中的應(yīng)用
5．2．4 仿真驗(yàn)證和分析
5．3 本章小結(jié)
第6章 地磁輔助導(dǎo)航策略研究和系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6．1 組合導(dǎo)航策略設(shè)計(jì)
6．1．1 間歇式組合導(dǎo)航策略
6．1．2 多頻率組合導(dǎo)航策略
6．2 地磁輔助導(dǎo)航原理樣機(jī)
6．3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6．3．1 實(shí)驗(yàn)簡介
6．3．2 地磁匹配算法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6．3．3 模糊匹配條件下的組合導(dǎo)航算法驗(yàn)證
6．3．4 序貫組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6．3．5 間歇式組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)結(jié)果和分析
6．3．6 多頻組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)結(jié)果和分析
6．3．7 實(shí)驗(yàn)分析和總結(jié)
6．4 本章小結(jié)
第7章 總結(jié)與展望
7．1 內(nèi)容總結(jié)
7．2 研究展望
附錄A 常用坐標(biāo)系
附錄B 組合導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)方程
附錄C 貝葉斯估計(jì)公式推導(dǎo)
參考文獻(xiàn)
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